Pero antes, una pequeña explicación de que es un documento PDF:
Son documentos de tipo compuesto (imagen vectorial, mapa de bits y texto). Especialmente ideado para documentos susceptibles de ser impresos, ya que especifica toda la información necesaria para la presentación final del documento, determinando todos los detalles de cómo va a quedar, no requiriéndose procesos anteriores de ajuste ni de maquetación.

Para crear el documento PDF, lo único que tenemos que hacer es descargarnos PDFCreator desde sourceforge (el link lo tenéis más abajo) y una vez descargado, instalámos el programa. Veremos que a simple vista, no ha ocurrido nada en nuestro PC. Entonces, en el momento de crear el archivo PDF tendremos que imprimir el documento (ya sea word, excell o una imagen), y es aquí donde actua PDFCreator. Veremos que ahora, en nuestras impresoras instaladas aparece una nueva impresora llamada PDFCreator. Seleccionaremos esta impresora y continuaremos con la impresión. Ahora nos aparecerá una ventana de dialogo que nos pedirá un nombre para el archivo y donde queremos guardarlo. Así de sencillo! Una vez termine de imprimir, aparecerá en la carpeta que hayamos seleccionado el documento convertido a PDF.

Descargar PDFCreator

Espero que os haya sido de ayuda y si teneis alguna duda, ya sabeis, utilizad los comentarios.

Esta acción la llevaremos a cabo a través de un software GPL existente desde hace muchos años  pero poco conocido.

PASO 1

Descargar e instalar todo el  software siguiente (a su última versión):

- GSview (Aplicación para visualizar e imprimir documentos Postcript.
- GPL Ghostscript (Motor de visualización y librerias para Gsview).

Os adjuntamos un mirror por si no podéis descargarlos a través de los enlaces proporcionados:

Mirror Gsview
Mirror Ghostscript 

PASO 2

Ejecutamos el programa GSview y usamos la opción -> File / Open…

Seleccionamos el PDF deseado a abrir y lo abrimos.

Paso 3

Una vez abierto el documento seleccionaremos la opción -> File / Convert… tal y como mostramos en la figura más abajo.

Seguidamente nos aparecerá el cuadro de diálogo siguiente: 
En éste cuadro de diálogo dejaremos todas las opciones por defecto.
Device: pdfwrite
Resolution: 600
Marcaremos todas las páginas si es que no están marcadas,
y finalmente pulsaremos OK. 

Paso 4

Nos aparecerá un cuadro de diálogo para guardar nuestro documento ya desprotegido:

Escribimos el nombre deseado y pulsamos Guardar.

Y ya tenemos nuestro PDF listo para ser editado o impreso sin ninguna restricción.
Desde LCR esperemos que os sea de útilidad y os pueda sacar de algún apuro.

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(NOTA ADICIONAL)

Análogamente, podríamos usar la herramienta Pdftk para generar PDFs sin restricción de impresión.

pdftk no_imprimible.pdf cat output imprimible.pdf